用图来状物纪事的起源很早，如宋代苏颂和赵公廉所著<新仪象法要>中已附有天文报时仪器的图样，明代宋应星所著<天工开物>中也有大量的机械图样，小区加装电梯价格，但尚不严谨。1799年，法国学者蒙日发表<画法几何>著作，自此机械图样中的图形开始严格按照画法几何的投影理论绘制。
德国机械学家勒洛（f.reuleaux）在其<理论运动学>（theoretische kinematik，grundzüge einer theorie des maschienenwesens，1875年）中的定义为：“机械是多个具有抵抗力之物体的组合体，其配置方式使得能够借助它们---自然界的机械力做功，同时伴随着一定的确定运动。”
英国机械学家威利斯（r.willis）在其<机构学原理>（the principle of mechanism，1841年）所给的定义是：“任何机械（machine）都是由用各种不同方式连接起来的一组构件组成，使其一个构件运动，其余构件将发生一定的运动，这些构件与运动之构件的相对运动关系取决于它们之间连接的性质。”
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